O que é um Codificador (Encoder)?

O Codificador (ou Encoder) é um transdutor rotativo ou linear que converte o movimento mecânico ou posição física de um eixo em um sinal elétrico digital analógico que detalha a posição e velocidade.

Uso de Encoders no Controle de Motores e Robótica

Em projetos de automação que exigem controle fino de posicionamento geométrico, como braços mecânicos controlados por joysticks do Shield Joystick V1.A, encoders são indispensáveis:

• Encoder Incremental: Gera trens de pulso periódicos durante o movimento de rotação. Utiliza dois canais de onda defasados em 90 graus (sinal em quadratura) para detectar também o sentido de rotação.
• Encoder Absoluto: Fornece um código de posição binário único e exclusivo para cada ângulo físico do eixo, retendo a posição real mesmo após falhas ou desligamentos de energia.
• Leitura por Interrupção: Conectados a portas digitais rápidas de interrupção externa do microcontrolador para ler pulsos em alta rotação sem perdas.

Com encoders, é possível calcular com precisão a velocidade e a distância percorrida por robôs móveis.

Perguntas Frequentes (FAQ)

Qual a utilidade do canal index (Z) presente em muitos encoders incrementais?

O canal index emite um pulso de controle único a cada rotação mecânica completa de 360 graus do eixo, servindo de ponto de referência absoluto de posição zero.

Como funciona um encoder óptico rotativo?

Utiliza um disco ranhurado montado no eixo que passa entre um emissor de luz infravermelha e um fototransdutor receptor, bloqueando e liberando o feixe de luz para criar pulsos elétricos binários.